对一条带有抛物线过渡的两段直线样条, 计算 $\dot{\theta}_{12} 、 \dot{\theta}_{21} 、 t_1 、 t_2$ 和 $t_3$ 。(使用式 (7.24)式(7.28))。对此关节, $\theta_1=5.0^{\circ}, \theta_2=15.0^{\circ}, \theta_3=40.0^{\circ}$ 。假定 $t_{\operatorname{alx}}=t_{\mathrm{ax}}=1.0$ 秒并且在过渡区段中使用的墨认加速度为 80 度/秒"。画出 $\theta$ 的位置、速度和加速度图形。