一个单连杆转动关节机器人静止在关节角 θ=-5^∘ 处。希望在 4 秒内平滑地将关节转动到 θ= 80^∘ 并平滑地停止。求出带有抛物线过渡的直线轨进的相应参数。画出位置、速度和加速度的时间函

Question

Accepted Answer

Step 1: Define the motion profile
To achieve a smooth start and stop, we can use a trapezoidal v

一个单连杆转动关节机器人静止在关节角 $\theta=-5^{\circ}$ 处。希望在 4 秒内平滑地将关节转动到 $\theta=$ $80^{\circ}$ 并平滑地停止。求出带有抛物线过渡的直线轨进的相应参数。画出位置、速度和加速度的时间函数。